Первое упоминание об андоррцах историки обнаружили в латинских хрониках II в. до н. э., но само название «Андорра» появляется лишь в 805 г. н. э. в документах Урхельского епископства (Испания). Происхождение Андорры теряется в дебрях истории. По традиции считается, что Карл Великий основал Андорру как форпост против мавров. Жители долины помогли франкам одержать победу. В 805 г. сын Карла Людовик Благочестивый даровал жителям Андорры независимость — Великую Хартию свободы (Маgna Carta) в награду за мужество, которое они проявили во время войн с маврами. Однако в те далекие времена независимость фактически означала переход в лен (феодальное владение) к другому, менее могущественному владельцу. Так внук Карла Великого, Карл II, отдал Андорру графу Уржельскому, от которого она перешла к епископу Уржельскому.
Вплоть до начала XIII в. за Андорру между феодалами велись бесконечные войны. Территория Андорры являлась феодальным владением в основном графов де Фуа и епископов Уржельских. В 1278 г., после длительных раздоров между епископом города Ла-Сеу-д'Уржель, к епархии которого принадлежала Андорра, и ее ленными владельцами французскими графами де Фуа был подписан акт о разделении («акт-пареаж»), которым сами андоррцы и предпочитают датировать свою «независимость де-факто». С тех пор над Андоррой устанавливался двойной сюзеренитет графов де Фуа и епископов города Ла-Сеу-д'Уржель, а крошечное государство, будучи формально «слугой двух господ», на деле было предоставлено самому себе. Этот договор действует до сих пор. Преемники епископа испанского города Ла-Сеу-д'Уржель и поныне являются соправителями, а права графов де Фуа перешли сначала к королям Наварры, затем к королям Франции, а позже — к президенту республики. На протяжении 7 столетий страна платила символическую дань епископу (460 песет) и графу, а затем его преемникам (960 франков).

Во время Французской революции, когда новым правительством Франции были упразднены все прежние акты, Андорра стала независимой. Республиканские власти, отменив действие «акт-пареаж», отпустили карликовую страну «в свободное плавание». Андоррцы очень возмутились таким небрежением к традициям и в 1806 г. они направили Наполеону Бонапарту петицию, требуя восстановить средневековый «акт-пареаж». По воспоминаниям очевидцев, император усмехнулся и незамедлительно расписался на петиции в знак согласия с их требованиями, при этом якобы заметив: «Андорра — это политический курьез, который должно сохранить». В 1866 г. в Андорре была введена конституция, в 1867 г. — несколько ограничена власть епископа в области внутренней жизни общин. Семь лет в своей истории Андорра была королевством или царством. В 1933 г. в стране возник серьезный политический конфликт: андоррцы потребовали всеобщего избирательного права и прав на использование природных ресурсов страны, то есть против засилья там французских и испанских компаний. Испания, ставшая республиканской, согласилась с этими требованиями, но Франция пригрозила Андорре войной. Стране был нужен сильный лидер. Сложившейся обстановкой воспользовался русский эмигрант-белогвардеец барон Борис Скосырев, сызмальства увлекавшийся историей карликовых государств. В июле 1934 г., сопровождаемый офицерами из бывших армий Врангеля и Юденича, Скосырев без особых трудностей проник на территорию Андорры и захватил там власть при полной поддержке населения (насчитывавшего тогда 5 тыс. человек). Обосновавшись в Андорре-ла-Велье, а затем в близлежащем городке Сольдеу, он провозгласил себя Борисом I, королем (Princeps) Андорры.

Именно с правлением Бориса Скосырева андоррцы связывают свои первые шаги на пути к независимости. В течение нескольких лет «русскому царю» удавалось успешно маневрировать между Испанией и Францией. Во времена Франко Борис спасал республиканцев, переправляя их во Францию. Но франкисты не решились расправиться с Андоррой и ее «русским царем», так как за эту страну вступилась Франция, не заинтересованная в усилении враждебного ей режима на своих южных рубежах. Когда в 1940 г. Францию оккупировали нацисты, регион, примыкающий к французско-андоррской границе, остался под контролем Петэна. В Берлине опасались, что Андорра может стать перевалочным пунктом для французского движения Сопротивления. Осенью 1941 г. вишисты при содействии франкистской спецслужбы арестовали андоррского царя. Умер Борис Скосырев в 1944 г. в концлагере Верне.
В 1993 г. андоррцы проголосовали за новую конституцию, согласно которой Андорра была провозглашена суверенным парламентским княжеством. Власть «соправителей» была значительно ограничена, введена система разделения законодательной, исполнительной и судебной властей.